태조 왕건 즉위 초 순군부(徇軍部)에서 모든 병권 장악

태조 원년(918) 내군(內軍) 설치

광종 11년(960) 내군(內軍)을 장위부(掌衛部)로 개편 후 뒤에 사위시(司衛寺)라 칭함

성종 10년(991) 중추원(中樞院) 설치

성종 14년(995) 사위시(司衛寺)를 위위시(衛尉寺)로 변경

성종(981~997)-목종(997~1009) 2군(軍) 6위(衛)의 중앙 정규군 편성

현종 1년(1010) 중추원 폐지, 중대성(中臺省) 설치. 왕명의 출납, 숙위, 군기 담당

현종 2년(1011) 중대성 폐지. 다시 중추원 설치

인종 14년(1136) 도성의 혼란 수습을 목적으로 성내좌우순검사(城內左右巡檢使)를 지정

의종 21년(1167) 내순검군(內巡檢軍) 설치. 궁궐 내 경비 강화

명종 9년(1179) 경대승이 정중부 일파를 살해하고 신변보호를 위한 도방(都房) 설치

명종 13년(1183) 경대승 병사. 도방 일시 폐지

신종 3년(1200) 도방 부활. 최충헌의 6번도방은 최우 집권 후 내외도방(內外都房)으로 확장

고종6년(1219) 도적 방지와 치안 유지를 목적으로 야별초(夜別抄) 설치
*이후 좌별초(左別抄) · 우별초(右別抄)와 통합해 삼별초라 지칭

고종6년(1219)~고종16년(1229) 마별초(馬別抄) 설치

고종 14년(1227) 최우가 최씨 정권의 숙위기관 서방(書房)을 설치

원종 11년(1270) 도방 폐지

충렬왕 초기 몽고의 제도에 따라 순마소(巡馬所) 설치

고려 중엽 변칙적으로 특수부대 조직. 충렬왕대 성중애마(成衆愛馬) 제도화.
*충용사위(忠勇四衛) · 근시사위(近時四衛)를 비롯해 사순(司楯) · 사의(司衣) · 사옹(司饔) 등으로 구성

충렬왕 원년(1275) 중추원을 밀직사(密直司)로 개칭

충렬왕 26~33년(1300~1307) 순마소를 순군만호부(巡軍萬戶府)로 개편. 순군부(巡軍府)라 통칭

공민왕 5년(1356) 중추원을 추밀원(樞密院)으로 개편. 공민왕 11년(1362) 다시 밀직사로 개칭

공민왕 18년(1369) 순군만호부를 사평순위부(司平巡衛府)로 개편

우왕 초기 사평순위부를 순군만호부로 개편
*조선 건국 후에도 명칭이 존속되다 순위부(巡衛府), 의용순금사(義勇巡禁司)를 거쳐 의금부(義禁府)로 변화